脚先接触判定のための柔軟膜センサシステムの開発
四足歩行ロボットの脚と地面の接触判定を行うための柔軟膜センサを提案します．このセンサはシリコンで作られたバルーン型のセンサ，チューブ，圧力センサまたはひずみゲージで構成されておりロボットの足先に取り付けることが出来ます．つま先が地面に触れるとバルーン型センサが変形します．この変形によるバルーンの内圧の変化や変位を計測しました．3Dプリンタで作製した金型とゼラチンを用いてバルーン型センサを作製しました．反応と遅れ時間を評価する実験を行いました．地面との接触判定は光電センサを利用しました．