４脚歩行ロボットの立脚・歩行動作に関する制御システム
本研究では４脚歩行ロボットを通し，歩容と消費エネルギの関係，多様な歩容を生成するための制御方法等について明らかにすることを目的としている．脚が地面に接地する順序は歩行速度により変化し、代表的なものにウォーク，トロット，ギャロップ等があり、これらを歩容という．馬は各歩容にて、単位距離当たりの消費エネルギが最小となる歩容を選択しているという報告があり、これを実機でも検証したいと考えている．各脚先の床反力のみの情報で，複数の歩容を生成できたという報告がある．これを手ごたえ制御といい、本研究ではこの制御の適用範囲を明らかにしたいと考えている．本報告ではこれら目的についてと，研究の現状について説明する．